Robert Franciszek Romulus Bellarmin przyszedł na świat 4 października 1542 roku, w Toskanii, w Montepulciano. Rodzina była zacna i majętna, a matka jego Cintia z domu Cervini była siostrą papieża Marcelego II. W 1557 roku zakon jezuitów otworzył w jego rodzinnym mieście szkołę, w której Robert był jednym z pierwszych uczniów. Po ukończeniu szkoły decyduje się, w 1560 roku, na wstąpienie do zakonu jezuitów. Studiuje w latach 1560-1567 filozofię w Kolegium Rzymskim oraz we Florencji i Mondovi oraz w Padwie i Lowanium (Leuven) w Belgii. W 1570 roku kończy studia w Belgii i otrzymuje święcenia kapłańskie. Zostaje nauczycielem oraz pełni funkcję prefekta studiów i dyrektora duchowego na uczelni w Lowanium.
W Belgii toczą się wówczas zażarte dyskusje między protestantami i katolikami. Robert bierze w nich czynny udział. W tym okresie powstają jego pierwsze pisma w obronie wiary katolickiej: „Wykaz heretyków”, „Konkluzje o sakramentach” oraz „O pisarzach kościelnych”.
Działalność, skuteczność i przywiązanie do nauki Kościoła Katolickiego zostają zauważone i w roku 1576 zostaje przeniesiony do Rzymu. W Kolegium Rzymskim prowadzi zajęcia z tych samych tematów co w belgijskim Lowanium. W latach 1586-1593 w trzech tomach ukazuje się dzieło, które przynosi mu największą chwałę – są to „Dysputy i kontrowersje o spornych kwestiach wiary chrześcijańskiej” w skrócie „Kontrowersje”. Zawarte jest tu podsumowanie nauki Kościoła Katolickiego i wiary katolickiej. Robert Bellarmin przytacza cytaty z ponad 250 autorów katolickich i ponad 50 niekatolickich. W ciągu kolejnych 30 lat ukazało się 20 wydań w różnych językach.
W 1597 roku papież Klemens VIII ustanawia Roberta Bellarmina swoim doradcą oraz egzaminatorem biskupów. Został powołany również na stanowisko inkwizytora. Z uwagi na ilość zleconych zadań miał żartobliwy przydomek „tragarz kurii rzymskiej”. Był skromnym, ascetycznym człowiekiem, tytanem pracy, wzbudzającym podziw swoją wiedzą. W tym samym 1597 roku ukazuje się drukiem „Katechizm”, który niebawem przetłumaczony będzie na 56 języków i doczeka się ponad 400 wydań. Katechizm Bellarmina składa się z czterech zasadniczych części omawiających Credo, modlitwę, przykazania i Sakramenty. W dodatkowych rozdziałach prezentowane są cnoty, błogosławieństwa ewangeliczne, dary Ducha Świętego, grzechy i rzeczy ostateczne. Jest on maksymalnie skondensowanym zbiorem zasad wiary katolickiej, bez zbędnych komentarzy. Został tak skonstruowany by odbiorcy mogli wyuczyć się na pamięć podanych formuł. Z tego to powodu był wzorem dla katechizmów do XX wieku.
Jego publikację spowodowało powołanie na uczelniach protestanckich katedr „antybellarminowskich”.
W 1599 roku zostaje kardynałem a w 1602 roku arcybiskupem Kapui. Jako biskup Bellarmin przyjął zasadę by nie gromadzić majątku, nie wspierać krewnych natomiast wspierać i pomagać ubogim oraz być zawsze zakonnikiem. Postanowień tych trzymał się do śmierci i stąd też nie przyjął wysokiej pensji ofiarowanej mu przez króla Hiszpanii Filipa III.
Dla chwały Bożej nie wahał się sprzeciwić nawet samemu papieżowi – co możemy poznać czytając „O głównym obowiązku papieża” w którym wylicza siedem głównych nadużyć najważniejszego urzędu w Kościele Katolickim.
Jako biskup Kapui okazał się gorliwym duszpasterzem oraz utalentowanym administratorem. W ciągu trzech lat trzykrotnie wizytował całą swoją diecezję oraz zwołał trzy synody. We wszystkie niedzielę oraz dni świąteczne osobiście głosił kazania. W tym też czasie wydał „Wyjaśnienia symbolu dla proboszczów” zawierające materiały do kazań.
Po śmierci papieża Klemensa VIII uzyskał na konklawe nawet kilka głosów przy wyborze kolejnego papieża. Nowy papież Paweł V czyni go członkiem wielu kongregacji.
Robert Bellarmin jako inkwizytor przygotował akt oskarżenia, sprecyzowany w postaci ośmiu zarzutów, w procesie Giordano Bruno. Włoski dominikanin nie został skazany za propagowanie teorii Kopernika ani za poglądy naukowe. Skazany został za negowanie bóstwa Jezusa Chrystusa, za głoszenie, że był On sprytnym sztukmistrzem; twierdzenie, że Duch Święty jest „duchem wszechświata”, że szatan będzie zbawiony. Głoszenie takich poglądów i brak chęci ich odwołania karany był śmiercią również w krajach protestanckich.
Będąc już arcybiskupem i kardynałem Robert Bellarmin brał udział w 1616 roku w procesie Galileusza. Był to pierwszy proces włoskiego naukowca, na którym został upomniany aby nie przedstawiał teorii Kopernika jako faktu ale jako właśnie teorię, co wówczas było zgodne z prawdą.
Drugi proces Galileusza odbył się w roku 1633 i dotyczył złamania nałożonego na Galileusza zakazu (w opublikowanej rozprawie naukowej w formie dialogu jedna z postaci o imieniu Simplicio, co może znaczyć „matołek”, wypowiada się słowami papieża Urbana VII). Skazany został na dożywotni areszt domowy, złagodzony do 3 lat („uwięzienie” odbywał w willi Medyceuszów oraz w pałacu arcybiskupa Sienny, prowadząc działalność naukową, przyjmując gości) oraz odmawianie cotygodniowo siedmiu psalmów pokutnych przez okres trzech lat. Odmawianie tych psalmów Galileusz czynił do końca życia. Należy tu zaznaczyć, że teoria Kopernika nie została uznana przez Kościół Katolicki za heretycką i zakazaną w głoszeniu czy też nauczaniu.
W 1618 Robert Bellarmin został prefektem Kongregacji Indeksu, zajmującej się publikowaniem „Indeksu ksiąg zakazanych” (spis dzieł, których katolikom nie wolno było czytać, posiadać, rozpowszechniać bez zezwolenia władz kościelnych).
W 1620 roku wydaję drukiem „O sztuce dobrego umierania”. Święty Robert Bellarmin zmarł 17 września 1621 roku. Dopiero papież Pius XI w 1923 roku dokonał jego beatyfikacji, w 1930 ogłoszony go świętym i w następnym roku Doktorem Kościoła. Relikwie jego przechowywanie są w Rzymie, natomiast peleryna kardynalska w Muzeum Towarzystwa Jezusowego Prowincji Polski Południowej w Starej Wsi k. Brzozowa na Podkarpaciu.
Wspomnienie liturgiczne św. Roberta Bellarmina obchodzone jest 17 września. Jest on patronem katechetów i kanonistów.